【摘 要】
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针对高压输电线检修维护问题,自主研发了新型三臂式架空输电线巡检机器人,并提出跨障的识别方案和动作方案。简化了此巡检机器人的跨障运动过程,采用D-H（Danevit-Hartenberg）建
【机 构】
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南昌大学机电工程学院机器人控制实验室
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针对高压输电线检修维护问题,自主研发了新型三臂式架空输电线巡检机器人,并提出跨障的识别方案和动作方案。简化了此巡检机器人的跨障运动过程,采用D-H（Danevit-Hartenberg）建模方法建立了机器人跨障过程的运动学模型。在此基础上,应用拉格朗日力学方法完成了动力学建模。针对跨障运动轨迹跟踪问题,将外界干扰、误差等不确定因素考虑进去,采用鲁棒自适应PD（proportional-derivative）控制方法进行控制。为了验证此方法,加入传统PD控制方法进行对比。以理想的运动轨迹为目标轨迹,通过Si
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