【摘 要】
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目的：提出建立并联机器人构件之间运动学关系的算法。方法将6-PTS 并联机器人机构的复合关节等效地处理成单自由度关节，利用 D-H（Denavic-Hartenberg）方法定义每个连杆的局部坐标
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目的：提出建立并联机器人构件之间运动学关系的算法。方法将6-PTS 并联机器人机构的复合关节等效地处理成单自由度关节，利用 D-H（Denavic-Hartenberg）方法定义每个连杆的局部坐标系和运动学参数，根据运动等同性条件建立机构约束方程，利用逆向齐次变换的方法求解。结果与结论依次求解出全部关节变量和每个连杆的位置表示，在此基础上，应用影响系数理论，建立了动平台与每个连杆之间的速度和加速度的传递关系，为该机构的动力学建模及控制等问题提供了基础。
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