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将完全约束绳牵引并联机构的冗余驱动求解问题转化为凸可行域上的多项式极值问题，提出了衡量驱动优化求解连续性和实时性的指标．通过对一个典型的摄像机器人驱动力分布优化问题的求解，对比分析了几种驱动力优化指标的实时性与连续性，并给出了指标选取的具体建议．
高速绳牵引并联摄像机器人冗余驱动力优化求解
【摘 要】
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将完全约束绳牵引并联机构的冗余驱动求解问题转化为凸可行域上的多项式极值问题，提出了衡量驱动优化求解连续性和实时性的指标．通过对一个典型的摄像机器人驱动力分布优化问题
【机 构】
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西安电子科技大学电子装备结构设计教育部重点实验室
【出 处】
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西安电子科技大学学报
【发表日期】
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2014年2期
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