利用Singer模型的无陀螺姿态和角速度估计

来源 :航空学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：nlqysb

【摘要】

：

给出了一种利用Singer跟踪模型的扩展卡尔曼滤波器(Extended Kalman Filter),用于无陀螺姿态和姿态角速度估计.在滤波器中,姿态和姿态误差分别由姿态四元数和误差四元数表示,

【作者】

：

程杨杨涤崔祜涛

【机构】

：

哈尔滨工业大学

【出处】

：

航空学报

【发表日期】

：

2002年6期

【关键词】

：

扩展卡尔曼滤波 Singer跟踪模型姿态四元数飞行器姿态控制角速度 extended Kalman filter Singer tracking mo

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给出了一种利用Singer跟踪模型的扩展卡尔曼滤波器(Extended Kalman Filter),用于无陀螺姿态和姿态角速度估计.在滤波器中,姿态和姿态误差分别由姿态四元数和误差四元数表示,而姿态角加速度由一阶Markov过程描述,从而避免采用姿态动力学模型.利用数值仿真计算验证了滤波器的性能.在所有的仿真过程,滤波器显示出快速收敛能力.稳态估计误差主要由测量更新频率和精度决定.

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