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基于LQR的倒立摆最优控制系统研究
基于LQR的倒立摆最优控制系统研究
来源 :工业仪表与自动化装置 | 被引量 : 0次 | 上传用户:mengzi_2008
【摘 要】
:
基于LQR对单级倒立摆进行了最优控制系统设计,并针对LQR最优控制中加权矩阵Q和R难以确定的问题,进行了倒立摆实验研究与分析,找出了倒立摆系统的动态响应与Q和R阵之间遵循的
【作 者】
:
王仲民
孙建军
岳宏
【机 构】
:
天津工程师范学院,天津工程师范学院,河北工业大学
【出 处】
:
工业仪表与自动化装置
【发表日期】
:
2005年03期
【关键词】
:
LQR
倒立摆
最优控制
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基于LQR对单级倒立摆进行了最优控制系统设计,并针对LQR最优控制中加权矩阵Q和R难以确定的问题,进行了倒立摆实验研究与分析,找出了倒立摆系统的动态响应与Q和R阵之间遵循的基本规律。实验结果显示了该结论的正确性和实用性,也为在利用该方法进行其它控制系统的设计中Q和R的选取提供了参考。
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