【摘 要】
：
虚拟样机技术是机械产品开发的一个重要仿真手段,是提高产品开发效率和节约成本的有效途径。利用Solid Works建立六自由度雕刻工业机器人的三维模型,以D-H矩阵建立空间坐标系
论文部分内容阅读
虚拟样机技术是机械产品开发的一个重要仿真手段,是提高产品开发效率和节约成本的有效途径。利用Solid Works建立六自由度雕刻工业机器人的三维模型,以D-H矩阵建立空间坐标系,将其机械臂以矩阵方式在空间坐标系中表达出来,通过对MATLAB Robotics Toolbox工具箱进行二次开发,完成其轨迹的逆运动求解,将逆运动求解结果及三维模型导入ADAMS进行机器人联合动力学仿真。实现了一种快速基于复杂工作路径下的六自由度机器人动力学的求解,与传统运用STEP函数求解相比,仿真轨迹更加真实、仿真结果更加可靠。
其他文献
脊柱转移瘤已成为日益严峻的临床问题。此类患者多属恶性肿瘤晚期,预期生存时间短,生活质量差,因此做到早诊断、早治疗就显得尤为重要。随着医疗技术和治疗理念的快速发展,脊
<正> 人民银行作为创建金融安全区的主办单位,如何达到辖区内金融安全,保一方金融平安,我们结合几年来的监管实践和安全区创建对监管工作新的要求,仅从全方位提高人的金融意
从服务主体、服务对象、服务目标、服务媒介与服务环境五个方面,构建了物业服务系统的五要素模型,界定了物业服务业规范化发展的新内涵。同时依托五要素模型设计了评价指标体
在文学翻译中进行再创造 ,必须从语言学和翻译的关系切入 ,才能使文学翻译在深入剖析原文的基础上对原作的思想感情、艺术形象进行再创造 ,并充分发挥译者的想象力和创造力 ,
针对机械结构力学性能的要求、优化设计的要求,采用一种联合应用了拓扑优化与正交试验设计的设计方法,该方法中拓扑优化的目的是经拓扑优化而得到材料分布的理想结构,从而避
背景与目的 已有研究表明，作为一种病理形态定量方法，肿瘤间质比（tumor-stroma ratio,TSR）在一些实体瘤中已经被证实是一种新的、可靠的预后因子。本研究旨在探讨TSRq~EI期一III
为了增加空域容量,缩小垂直间隔(RVSM)在全球范围内广泛实施,运行RVSM必须在实施前和实施后都应对RVSM空域进行安全评估,使其符合国际民航组织系统性能规范要求。根据北大西
红外光谱因为其具备官能团指认和指纹光谱的性质,广泛应用于物质鉴定、目标物快速筛选和定量分析。傅里叶变换红外光谱仪(FTIR)因其精度高和扫描速度快,目前是主要的红外分析
文学鉴赏与文学研究是既有区别又相互联系的对于文学问题的两种精神活动,二者在中国古代文学教学目标中各有自己的地位。在中国古代文学的教学中,要正确处理二者的关系,合理
本文阐述了直接电位分析法定位和斜率校准的理论与测量原理.Eemf-pM标准曲线法不必考虑定位和斜率校准问题;单点定位pMx直读法,只进行定位校准,没有完全校正电极理论与实际斜