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基于循环自适应波束成形算法和循环频率的递推估计算法,提出一种稳健的DOA估计的递推算法.算法的主要特点是在循环频率存在偏差和时变的情况下,能够对静止辐射源或运动辐射源的DOA进行实时的估计和可靠的跟踪.仿真实验表明,所提算法性能稳定,较现有的一些算法（如循环MUSIC算法、平均循环相关矩阵算法等）具有更好的估计和跟踪性能.