【摘 要】
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针对柔性移动机械手动力学建模的问题，介绍了常见的基于Lagrange方程的方法、Kane方法、旋转代数法和Newton-Euler方法等，对于各种动力学建模的方法进行了分析对比，指出了各种方
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针对柔性移动机械手动力学建模的问题，介绍了常见的基于Lagrange方程的方法、Kane方法、旋转代数法和Newton-Euler方法等，对于各种动力学建模的方法进行了分析对比，指出了各种方法的优缺点，揭示了不同建模方法存在的问题．根据不同的应用背景，进一步明确了在考虑系统柔性的前提下，移动机械手动力学建模的关键技术和发展趋势．这对包含柔性体在内的多体系统，尤其是空间多体系统和复杂机构的分析控制有一定的参考价值．
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