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冷凝器管口的边缘检测是实现清洗机器人喷枪口精确定位的关键步骤。由于二维Gabor函数是能够取得空域和频域联合测不准原理下限的唯一函数，本文提出了二维奇Gabor算法应用于大型冷凝器清洗机器人清洗中的边缘检测，它克服了傅里叶变换对信号的局部特征没有分析能力的缺陷，可以在多个尺度上对图像的边缘进行检测。文章对检测的性能做了详细分析，实验结果证明该方法具有良好的边缘检测效果，其性能优于Sobel、Prewitt、Roberts、Log等传统边缘检测算法。