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在多导弹协同目标跟踪技术中，通过将多传感器的观测信息进行融合产生目标的全局航迹。理想情况下，各传感器的偏差认为是零，然而实际中由于偏差的存在导致融合效果变差，需要通过空间配准对误差进行估计和补偿。本文主要针对两类误差：传感器量测（系统）误差和姿态（定向）误差，提出一种改进的基于地心地固坐标系的卡尔曼滤波（ECEF—KF）方法。首先建立了系统误差和姿态误差模型：其次将弹上传感器的量测转换至公共坐标系（ECEF system），隔绝了导弹自身的运动：然后构造关于状态的线性伪量测并通过卡尔曼滤波（KF）对各偏差