DGR—5A机器人的动力学及控制

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【摘要】

：

摘要 DGR-5A 机器人是我们自行设计的五自由度全关节型电动机器人.本文讨论了该机器人的动力学及控制问题.为此对机器人的各杆臂建立坐标系并详尽地计算了各杆臂的惯性参数.

【作者】

：

韩朔眺杨东勇

【机构】

：

南京航空学院自动控制系,南京航空学院自动控制系

【出处】

：

机器人

【发表日期】

：

1989年5期

【关键词】

：

机器人动力学控制 robot dynamics control

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摘要 DGR-5A 机器人是我们自行设计的五自由度全关节型电动机器人.本文讨论了该机器人的动力学及控制问题.为此对机器人的各杆臂建立坐标系并详尽地计算了各杆臂的惯性参数.在推导了该机器人前三个自由度的动力学方程和分析了动力学特性之后,我们提出了一种实时计算量少,易于工程实现的控制方案.最后对该方案进行了仿真研究,仿真的结果是颇为令人满意的.

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