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利用刚体动力学和多项式插值方法建立了6自由度机器人运动最佳路径的数学模型,从机器人做功与精确定位角度建立了目标函数,并针对不同约束给出相应算法。在模型中将机器人运动所耗能量与运动路径很好地结合在一起,精确地刻画了机器人的运动轨迹。
基于能量与精确定位下机器人运动最佳路径的研究
【摘 要】
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利用刚体动力学和多项式插值方法建立了6自由度机器人运动最佳路径的数学模型,从机器人做功与精确定位角度建立了目标函数,并针对不同约束给出相应算法。在模型中将机器人运
【机 构】
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上海电机学院数理教学部
【出 处】
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上海电机学院学报
【发表日期】
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2009年2期
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(70371022)
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