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单框架控制力矩陀螺(SGCMG)是应用在航天器上的一类惯性执行机构。在航天器的姿态控制中,通常采用三个或以上的SGCMG,以满足三轴控制的要求。但是,当多个SGCMG协调工作时,系统会出现奇异现象,并极大地降低了SGCMG系统的操纵性能。为回避SGCMG系统的奇异,本文提出了一种新的奇异回避条件,并通过对非线性规划中当前Kuhu-Tucker乘子值的估计,得到了冗余SGCMG系统闭合形式的非奇异路