【摘 要】
：
研究了无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,基于RBF(径向基函数)神经网络的自适应补偿和鲁棒控制分别设计了2种优化后的ILTV-MPC(增量线性时变模型预测控制)轨迹跟踪控制系统。建立
【机 构】
：
中北大学能源动力工程学院,东北林业大学经济管理学院
【基金项目】
：
山西省应用基础研究计划项目(201901D211208),山西省高等学校科技创新项目(2019L0605)
论文部分内容阅读
研究了无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,基于RBF(径向基函数)神经网络的自适应补偿和鲁棒控制分别设计了2种优化后的ILTV-MPC(增量线性时变模型预测控制)轨迹跟踪控制系统。建立了ILTV-MPC轨迹跟踪控制器,利用RBF神经网络的局部逼近特性,设计了RBF自适应补偿控制器逼近模型的不精确部分;进而将逼近过程产生的误差作为外部干扰,设计了RBF鲁棒优化控制器,从而对逼近误差予以抑制。应用Lyapunov稳定性分析推导出隐含层网络权值训练规则,证明了控制系统的稳定性。当行驶在良好路面时,与传统ILTV-MPC
其他文献
公共道路工况数据(耐久性载荷、油耗等)采集是车辆开发过程中的必经阶段和重要组成部分。通常整车厂会按照相关国家标准要求,选择特定的路线,通过将试验结果与市场用户反馈情
介绍了高粘性耐热型聚氨酯改性的几种方法,包括:无机纳米材料改性、有机硅改性、引入耐热基团、分子间形成互穿网络等等。概述了高粘性耐热型聚氨酯的研究现状,并对高粘性耐
1．钢筋混凝土梁和柱箍筋的数量计算有什么不同？答：钢筋混凝土梁和柱的箍筋数量计算方法不同——对于钢筋混凝土柱子的箍筋数量，应该是沿柱子的通长布置；而对于钢筋混凝土梁的箍筋
洛阳电厂扩建将装俄罗斯油冷汽轮发电机１９９３年１０月至１１月间，有机会在俄罗斯接触到油冷发电机的制造和运行单位，现将有关的情况作一个介绍。５０年代后期，在原苏联电站部的几个发电厂里，先后发
三年前金融危机来袭,船企都说手上滚动订单可维持三年,三年期满,订单未见补充恢复,＂这回是真的没有了＂。这是银监会主席刘明康近日对我国造船工业的三年概括。他将全球造船订单
为探讨固定化微生物处理高氨氮废水的效果，本次是利用固定化微生物处理某猪场的养殖废水，和进行人工模拟试验，两种实验同时进行。结果显示成功实现了废水CODcr及氨氮的去除，CODcr
【正】城市规划是一定时期内城市发展的目标和计划,是城市建设的综合部署,也是城市建设的管理依据。能源作为城市发展的基本动力,是城市系统的输入端,通过城市节能减排规划,
针对无人驾驶车辆的路径跟踪问题,提出了一种基于CORS(continuousoperating referencestation)网络定位的路径跟踪方法。利用GPS和BDS测量的轨迹,将大地坐标模式(L,B,H)转变
本文通过大数据文本处理技术,采用知识图谱技术实时监控所覆盖学生群体网络自媒体(如微博)等文本信息,实时形成三级危机预警报告,辅助人工评估进行危机预防及干预,并通过大数
酸化是生物灰岩油藏改善和提高开发效果的有效方法和重要手段，通过统计分析的方法研究型了生物灰岩油藏开发条件与酸化效果间的关系，并开展参数分析，对油井酸化效果作出综合判断