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提出一种基于非光滑Lyapunov函数的Acrobot控制器设计和全局稳定性分析方法．基于三个Lyapunov函数分别设计了三种控制规律,用米增加Acrobot的能量和保持合适的姿态,使Acrobot摇起并稳定在垂直向上的不稳定平衡点．应用LaSalle不变原理和非光滑Lyapunov函数理论,保证了Acrobot在整个运动空间的全局稳定性．仿真结果证明了该方法的有效性．