【摘 要】
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本系统采用两个直流减速电机分别控制小车的两个后轮,用一个舵机控制共轴的前轮;用反射式红外光电发射—接收器识别跷跷板上的引导线;用固体摆式倾角传感器测量跷跷板倾角。
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本系统采用两个直流减速电机分别控制小车的两个后轮,用一个舵机控制共轴的前轮;用反射式红外光电发射—接收器识别跷跷板上的引导线;用固体摆式倾角传感器测量跷跷板倾角。以LPC2142为控制核心,对寻迹模块和角度测量模块的输出信号进行处理。通过PID算法,利用PWM技术动态控制直流减速电机的转速和舵机的转角,使电动小车平稳地在跷跷板上行驶,在有无配重两种情况下自行寻找平衡点,并通过LCD分阶段显示系统运动的相关信息。
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