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本文研究了双水箱水位控制系统的混杂设计方法，最优控制器和PID控制器结合起来作为混杂控制器。该混杂控制器结合了两者优点，在改善系统暂态和稳态响应方面均有很好效果。其中最优时间控制器提供了良好的设定点响应及设定点变换响应；PID控制器提供了稳定的控制信号和稳态响应；Lyapunov开关理论保证了两个控制器间切换过程的稳定性。Simulink工具箱用来仿真混杂控制器的理论效果，仿真结果比较理想。