【摘 要】
：
为兼顾工业机器人工作效率与轨迹的平稳性,提出一种基于混合遗传算法的二次轨迹规划方案。通过最优时间轨迹规划得到最小执行时间,在最小执行时间内进行最优冲击轨迹规划,进
【机 构】
：
江苏科技大学电子与信息学院,江苏合丰机械有限公司
论文部分内容阅读
为兼顾工业机器人工作效率与轨迹的平稳性,提出一种基于混合遗传算法的二次轨迹规划方案。通过最优时间轨迹规划得到最小执行时间,在最小执行时间内进行最优冲击轨迹规划,进而规划出一条既高效又平滑的运动轨迹。采用五次均匀B样条在关节空间进行快速插值,不仅保证了各关节速度和加速度连续性还保证了各关节冲击的连续性。连续平滑的冲击可以减少机械振动,延长机器人的工作寿命。选用PUMA560为对象进行仿真与实验,结果表明,该方案可以获得比较理想的机器人运动轨迹,所提出的混合遗传算法能有效提高全局寻优的性能和算法运行的稳定性。
其他文献
目的 观察糖尿病健康教育在改善糖尿病患者糖代谢及提高生存质量中的作用。方法 将糖尿病患者119例随机分为2组,其中健康教育组(教育组)64例,在不改变降糖药物治疗的情况下接
在校本课程的实施过程中,唐山市教育管理部门注重整体规划,科学指导,分类实施,把社会责任、国家认同、科学精神、审美情趣、实践创新等核心素养融入课程目标、内容、实施和评
本文指出了徐上瀛所著《溪山琴况》的精神之所在“清和淡雅” ,阐述了其他况味与“清和淡雅”之间的密切关系 ,阐明《溪山琴况》体现了中国传统文化精神。
针对医院资产管理存在制度不健全、管理意识不足、采购缺乏研究论证和资产责任不明确等问题,提出了相应的加强医院资产管理制度建设、增强资产管理意识、完善资产考核指标体
目的:观察动作反馈的功能性电刺激(FES)对脑卒中足下垂合并足内翻患者下肢运动功能和步行能力的影响。方法:脑卒中足下垂合并足内翻患者34例,随机分为观察组和对照组各17例,2
<正>故障现象一辆2016年产混动版荣威E550,车架号为LSJW26765G*******,搭载1.5l VTI-tech?发动机和EDU智能电驱动单元2挡混动变速器,行驶里程为64?475km。客户反映该车电驱动
丝裂原活化蛋白激酶（MAPK）是一类广泛存在于真核细胞中的Ser/Thr蛋白激酶,在卵母细胞减数分裂过程中起重要调节作用.MAPK的激活涉及一系列蛋白激酶的级联活化.p90rsk是 MAPK的
目的评价D型人格量表中文版的信度和效度。方法将D型人格量表译成中文,并回译。205例情绪障碍儿童和少年,正常儿童和少年组156名完成D型人格量表,EPQ人格问卷测评。结果D型人
旨在探索和优化辣椒果实类胡萝卜素提取与高效液相色谱(HPLC)检测体系。以辣椒成熟果实为材料,采用单因素试验与L9(33)正交试验相结合的方法,对提取溶剂、料液比、提取温度和
成本控制是实现企业财务管理目标的根本手段,它贯穿于企业管理的各个方面,是经济行为的基础。对于市场经济条件下的企业管理工作举足轻重。它是实现企业财务管理目标甚至企业