【摘 要】
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一、机器人运动学模型1.机器人的位簧表示。在整个分析过程中,把机器人建模成轮子上的一个刚体,运行在水平面上。在平面上,该机器人底盘的总的维数是3个:2个为平面中的位篇;1个为沿
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一、机器人运动学模型1.机器人的位簧表示。在整个分析过程中,把机器人建模成轮子上的一个刚体,运行在水平面上。在平面上,该机器人底盘的总的维数是3个:2个为平面中的位篇;1个为沿垂直轴的方向.它与平面正交。当然,由于存在轮轴、轮的操纵关节和小脚轮关节,还会附加的自由度和灵活性。
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