【摘 要】
：
为了弥补当前拟人机器人结构的不足之处和改善拟人机械腿的通用性和适应性,对一种3自由度并联拟人机械腿的动力学性能进行了研究。基于该机械腿的结构布局特点,推导出其运动
论文部分内容阅读
为了弥补当前拟人机器人结构的不足之处和改善拟人机械腿的通用性和适应性,对一种3自由度并联拟人机械腿的动力学性能进行了研究。基于该机械腿的结构布局特点,推导出其运动学反解方程,研究了各输入速度的变化规律,利用拉格朗日方法建立该机械腿的动力学模型。在该模型的基础上建立伺服电机的预估模型,主要包括对伺服电机转速的预估和对电机转矩的预估,分析了机械腿伺服电机驱动的角速度、驱动力矩的变化规律,得到了机械腿的动力学特性,并对机械腿伺服电机峰值力矩预估模型进行了验证,得到最大预估峰值力矩值为3.195 N·m
其他文献
长春是以机械制造业为主的国家老工业基地城市。党中央、国务院制定支持东北等老工业基地调整改造政策，对长春来讲，是巨大的鼓舞和鞭策。我们将坚持以“三个代表”重要思想和党
哲学社会科学是人类认识世界、改造世界和完善自身的锐利思想武器，是推动历史发展、社会进步和人类文明的强大精神力量，它为人的活动和社会的发展提供理论和方法论基础。加强哲
本文客观分析了激活用人机制对图书馆事业发展的必要性，并提出激活用人机制的三种方法。
20多年来，申达集团由村办企业、乡办企业到现代大企业集团、“亚洲第一。世界第三”的软塑包装产业巨头。由传统制造业到高新技术产业，他们靠的是党中央的富民政策，靠的是艰苦奋
为研究湿度对固体火箭发动机的影响,提出了HTPB推进剂药柱中湿气扩散及湿应力的数学模型和有限元模型,并对其湿气扩散和湿应力进行了有限元分析计算。结果表明,环境越潮湿,药
水是生命之源，须臾不可离。中国是个缺乏淡水的国家，人均拥有淡水量居世界第88位；全国近600多座城市缺水，日缺水量1600万立方米。是不是每位公民都有这份危机意识，懂得：节水，应当从
牢固树立和全面落实科学发展观，是统筹城乡发展、推进县域经济又快又好发展的必然要求。在遭遇了2001年的干旱和2003年的大震后，甘肃省民乐县努力克服自然灾害后的不利影响，坚定
WX-1.6迷你逆变电弧焊机——体积最小、重量最轻的焊机诺威尔WX迷你系列焊机号称世界上最小最轻的逆变焊机系列,由上海诺威尔公司自主研发生产,具备完全自主知识产权。其中,W