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无人机在飞行过程中,由于方向舵卡死引起横向稳定性与航向稳定性改变,容易步入螺旋而导致尾旋坠机。首先对方向舵卡死后产生的力和力矩进行分析,将其视为一个常值干扰,建立起故障后无人机侧向运动方程。针对全动平尾与差动平尾两种情况,分别推导出遏制与改出螺旋运动所需要其他舵面的补偿量;最后确定了方向舵卡死的＂有限＂范围关系式,通过算例分析说明所得关系式的有效性,为方向舵有限卡死无人机安全飞行的容错控制奠定了基础。