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针对粒子滤波算法粒子退化的问题,提出了分类重采样（CR）算法。根据重采样时筛选出粒子数目的多少采用不同类型的复制方案,并在有效粒子减少的情况下,及时补充新粒子。仿真结果表明：当选取的粒子数目较少或者仿真周期较长时,该算法相比较多项式重采样（MR）算法和系统重采样（SR）算法具有较小的均方根误差,且多次仿真得到的均方根误差（RMSE）的方差也相对较小,说明该算法在鲁棒性、持久性和稳定性方面有所改善。