基于改进闭环检测算法的视觉同时定位与地图构建

来源 :计算机应用 | 被引量 : 12次 | 上传用户：lupt2681006

【摘要】

：

针对视觉同时定位与地图构建(SLAM)中容易由误差累积导致构建地图不一致的问题,提出了一种基于改进闭环检测算法的视觉SLAM(V-SLAM)系统。为了减小移动机器人长时间运行带来的累计误差,引入一种改进的闭环检测算法,改进相似性得分函数,减小感知歧义,提高闭环的识别率;同时为了减小计算量,通过Kinect直接获取环境图像以及深度信息,并采用计算量小、鲁棒性好的ORB特征进行特征提取和匹配;采用随机

【作者】

：

胡章芳鲍合章陈旭范霆铠赵立明

【机构】

：

重庆邮电大学光电工程学院,重庆邮电大学先进制造工程学院

【出处】

：

计算机应用

【发表日期】

：

2018年03期

【关键词】

：

同时定位与地图构建感知歧义 ORB 闭环检测位姿估计 Simultaneous Location And Mapping （SLAM） perceived

【基金项目】

：

国家自然科学基金资助项目（51604056）,重庆科委自然科学基金资助项目（cstc2016jcyjA0537）.

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

其他文献

太原市编制新型墙体材料发展指导意见

期刊

太原市新型墙体材料企业管理结构调整

重庆市人民政府关于加快发展特色效益农业的意见

各区县（自治县）人民政府，市政府各部门，有关单位：发展特色效益农业是建设现代农业的核心要义，是符合重庆农业农村实际的现实选择，是促进农民长期稳定增收的有效途径。为深入贯彻市第

期刊

重庆市人民政府效益农业现代农业农村实际党代会稳定农民

贵州省中小企业融资难的成因及对策分析

经济处于下行周期以来,贵州省中小企业的发展面临着严重的问题,不少中小企业资金链断裂,纷纷倒闭,融资难问题已经十分普遍,是亟待解决的一大难题。笔者结合多年的银行信贷从

期刊

中小企业融资难贵州省

多措并举确保河北“禁实”

目前,我省各级、各部门、各单位围绕国家和省关于限时禁用实心黏土砖,推广应用新型墙材的各项部署,做了大量工作,行动迅速,措施有力,效果比较明显,但是,距国家要求和与先进省

期刊

墙体材料河北保温隔热实心黏土砖

信息博采：科技成果

期刊

建筑节能城镇供热土地荒漠化商业建筑门窗自控系统

浅谈内墙设计

1空间的设计1.1灵活隔断.灵活隔断可以创造出乎意料的空间.内墙用人造植物布置,爬藤绿叶增添室内的清新和宁静,给人以回归大自然的乐趣.内墙用绘画或图案装饰,也可用空白保留

期刊

内墙建筑结构空间设计

新型发泡混凝土砌块在昆明投产

期刊

云南志达轻质混凝土材料有限公司发泡混凝土砌块昆明市投产

德国的建筑节能措施

德国政府从20世纪80年代初制订了节能法规.这几年的发展趋势表明,节能潜力十分巨大.1995年,一个家庭年平均耗能约240kWh/m2,热能保护法规定新建筑物能耗的上限为120kWh/m2.20

期刊

建筑节能太阳能地热能工业废热德国住宅

天津开发页岩生产新型节能建材

期刊

天津节能建材页岩砖生产紫砂页岩储量

基于六维线性插值的六自由度机械臂逆运动学方程求解方法

针对一般结构的六自由度(DOF)机械臂逆运动学方程求解困难的问题,提出六维线性插值理论。首先,从大量的经验数据中搜索7个相邻的非线性相关的节点组成超体;然后,利用这7个节点得到六元一次线性预测函数;最后,使用预测函数进行插值和反插值运算预测位姿和关节角。使用Matlab仿真按照正运动学方程产生100万组经验数据,并对目标位姿进行反向插值,迭代预测6个关节角。实验结果表明,相比径向基网络(RBFN)

期刊

机器人六自由度机械臂运动学逆运动学六维线性插值

基于改进闭环检测算法的视觉同时定位与地图构建

与本文相关的学术论文