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在高精度、超低速伺服系统中,由于非线性摩擦环节的存在,使系统的动态及静态性能受到很大程度的影响,主要表现为低速时出现爬行现象.稳态时有较大的静差或出现极限环振荡;由于传统的PID控制很难解决伺服系统中的非线性问题.因而不能适用于高精度、超低速伺服系统;本文通过引入模糊自适应整定PID控制,利用模糊规则在线调整比例、积分、微分环节,使系统具有一定的智能.从而非常明显的改善伺服系统的静态及动态性能。