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利用虚拟样机仿真软件MSC．ADAMS，建立放射源检测机器人欠驱动手爪的虚拟样机模型并进行验证，分析影响接触力的相关因素：通过对虚拟样机模型的仿真可知，该模型接触力的仿真测量值与解析计算值吻合，可用其代替物理样机进行掀取分析，且接触力的主要影响因素为驱动力矩和抓取距离。借助于虚拟样机模型，可仿真得到实时的接触力，为抓取稳定性分析提供依据。