【摘 要】
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以三自由度RPR型"柱坐标"机器人为研究对象,用D-H参数来描述该机器人的运动学问题,利用MATLAB的机器人学工具箱Robotics toolbox对机器人进行转换矩阵求解。采用随机抽样生成
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以三自由度RPR型"柱坐标"机器人为研究对象,用D-H参数来描述该机器人的运动学问题,利用MATLAB的机器人学工具箱Robotics toolbox对机器人进行转换矩阵求解。采用随机抽样生成关节参数的蒙特卡洛法对机器人的工作空间进行求解。结果证明,机器人工作空间合理,生成的数据为后面控制系统设计,轨迹规划,动力学分析,误差标定等的研究提供了重要的分析依据。
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