【摘 要】
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为了研究6－TPS并联机曲面加工的刀具姿态能力问题，首先对刀具的切触干涉、外缘干涉以及机床支链杆长极限、支链干涉、铰链约束和奇异位形对刀具姿态的制约进行了分析，得到了相应
【机 构】
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北京工业大学机械工程及应用电子技术学院,清华大学精仪系制造工程研究所
【基金项目】
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“973”基金资助项目（G1998030607,博士后基金资助项目（中博基2000-23）,北京市教委发展基金资助项目.
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为了研究6－TPS并联机曲面加工的刀具姿态能力问题，首先对刀具的切触干涉、外缘干涉以及机床支链杆长极限、支链干涉、铰链约束和奇异位形对刀具姿态的制约进行了分析，得到了相应的约束表达式；其次分析了相邻支链同侧铰链点的布位对支链干涉检验计算量的影响，并从降低运算复杂性的角度提出了确定同侧铰链点间的距离公式，基于得到的约束 表达式及距离公式，给出了确定6－TPS并联机床采用平底刀加工曲面时刀具姿态角许用取值域的有效算法，该算法可用于曲面加工过程中的刀具姿态控制，以避免曲面的过切现象。
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