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本文针对飞行器的姿态设计了反演控制器，并通过仿真实验证明所设计的反演控制器对于控制四旋翼飞行器稳定飞行的有效性，为更好的提高飞行器的动态性能和稳定性，将角度测量偏差考虑进姿态控制器的设计中，使得所设计的姿态控制器受到的角度测量偏差较小，从而对四旋翼飞行器实现更好的控制，设计了积分反演控制器，通过仿真实验对两种控制器进行了验证。