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介绍了一种水下自航器实时控制半实物仿真系统。为保证控制的实时性，系统采用双机并行工作，利用ＰＣ机求解水下自航器运动方程，工业控制机实现控制算法。文中阐述了系统硬件结构及工作原理，介绍了实时仿真软件和实时控制软件，最后给出了一种变结构控制方案在该系统上的试验结果。结果表明，该仿真系统结构合理可靠，容易编程，仿真算法完全满足实时仿真要求。