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卡尔曼滤波是建立在状态空间表达式基础上的最优递推滤波算法,是许多现代多传感器数据融合的算法基础,但是,卡尔曼滤波要求系统的状态方程和观测方程都是线性的,然而许多工程系统往往不能用简单的线性系统来描绘,由此引入多分辨率的思想,对卡尔曼滤波进行改进,含义是指系统的状态有动态微分方程约束,不断获得系统得观测,并实时地给出系统状态的估计,多分辨率是指可以在不同的分辨率上获取系统不同精度的量测,并给出其可测性分析。