【摘 要】
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针对液压驱动机械手的轨迹跟踪控制问题，在分析研究机械手动力学特点的基础上，推导出机械手的数学模型，分析了神经网络自适应控制的特点，提出了基于函数连接神经网络液压驱动机械
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针对液压驱动机械手的轨迹跟踪控制问题，在分析研究机械手动力学特点的基础上，推导出机械手的数学模型，分析了神经网络自适应控制的特点，提出了基于函数连接神经网络液压驱动机械手的自学习控制结构与控制算法。其控制结构着重智能知识的加强；控制算法以PD形学习规则为基础，运算结果不是直接参与控制，而是根据控制器作用于系统之后所产生的误差及其微分对控制器作出评价和修正。仿真和实验研究证明了数学模型的有效性及控制方法的可行性。
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