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提出一种由4组压电陶瓷驱动器驱动的微小型移动机器人系统。基于惯性冲击原理，4组压电陶瓷驱动器在不同形式锯齿渡电压的驱动下，能够实现机器人2个平动运动自由度和一个旋转运动自由度。基于DDS波形发生原理，为机器人设计了由C8051F040高速单片处理器、FPGA和功率放大器所构成的机器人驱动控制系统。机器人运动性能测试试验表明，提出的微小型移动机器人统具有亚毫米级的运动速度和亚微米级的运动分辨力，可以作为微操作系统中的移动式精密定位机构。