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针对直升机动力学为非线性的特点，且存在不确定因数和状态变化，利用线性控制很难得到好的控制结果，提出利用TSK（Takagi-Sugeno-Kang）模糊系统控制小模型直升机。所设计的TSK模糊控制器是一个基于TSK模糊模型的非线性控制器，能保证闭环控制系统的稳定性。直升机数学模型中线性部分设计状态反馈控制器非线性部分先求TSK模糊模型，然后设计TSK模糊控制器。仿真和实验结果表明，所设计的TSK模糊控制器比线性控制器对直升机控制具有良好的动态响应和稳定性，是一种非常有效的控制方法。