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针对传统线性滑模和终端滑模中存在的抖振问题以及终端滑模难以克服的奇异问题,提出了全阶无抖振非奇异滑模控制方案.由于在滑模的控制过程中只用到了符号函数而非滑模本身,利用这个特性,设计了一种特殊的滑模.此种滑模利用连续的控制,实现理想的滑动运动;并且控制律避免了控制系统的奇异性;当系统状态到达滑模并处于理想的滑动运动时,系统表现为一个全阶动态系统而非降阶系统.仿真结果验证了提出的全阶终端滑模的无抖振及非奇异特性.