【摘 要】
：
针对人体下肢外骨骼机器人,将其简化为七杆机构,并将人体行走模式划分为单脚支撑模式和双脚支撑模式,然后运用牛顿-欧拉方法分别对两种行走模式进行动力学建模,研究表明,牛顿
【基金项目】
：
陕西省科技计划项目(2013K07-08)
论文部分内容阅读
针对人体下肢外骨骼机器人,将其简化为七杆机构,并将人体行走模式划分为单脚支撑模式和双脚支撑模式,然后运用牛顿-欧拉方法分别对两种行走模式进行动力学建模,研究表明,牛顿-欧拉方法在解决多刚体并联机构的动力学问题中,既可以计算各关节的力矩还可以求解杆件的空间受力,计算简便高效,最后,在ADAMS环境下进行动力学仿真,求解出髋关节和膝关节力矩与运动周期的曲线关系,同时在MATLAB中进行理论计算作为对比,结果表明理论计算和仿真结果曲线存在一定的偏差,但基本一致。
其他文献
自藏经洞被发现以来,敦煌学便一跃成为名震中外的显学,近五万卷敦煌文书也自此吸引着国内外广大研究者的注意。敦煌虽历经了自汉朝至清长达两千多年的历史跨度,但于宋初就被
近日,国务院办公厅印发《关于开展城镇小区配套幼儿园治理工作的通知》(以下简称《通知》),要求各地针对摸底排查出的问题,认真制定有针对性的整改措施,按照“一事一议”“一
目的探讨应用胺碘酮联合稳律散治疗糖尿病合并快速心律失常型心衰护理方法和效果,以便临床对糖尿病合并快速心律失常心衰患者进行更加有效的治疗和更好的护理。方法选取唐山
目的分析盐酸小檗碱与磷酸铝凝胶联合灌肠用于小儿急性肠炎患儿的临床疗效，为临床医师选择合理用药方案提供参考。方法选择某院于2015-09—2016—11期间收治的96例患有急性肠
宝玉对封建社会和封建制度不满意，对身边的女奴充满了同情和关爱，这是他思想性格中可贵的一面。但不能对此无限拔高，认为他的思想是“近现代思想”，“是无等级的、平等的、仁爱的
目的探究早期糖尿病肾病患者采用平糖益肾汤联合厄贝沙坦的治疗效果。方法选取某院2015-02—2016-08收治的84例早期糖尿病肾病患者,并采用随机分组的方式将其分为两组,对照组
目的探究新生儿病毒性肺炎采用干扰素联合静脉丙种球蛋白的治疗效果。方法选取某院2013—04—2016—12收治94例新生儿病毒性肺炎患者为本次研究对象，对所有患儿的临床资料进行
在预制箱梁施工中,在混凝土浇注完数月后箱梁梁端腹板处宜产生裂缝;用高倍显微镜观测裂缝较微小,随着时间的推移,在日照、风雪等天气因素及外力荷载作用下,裂缝可能会越宽越
量词是汉语的特点之一，关于它的历史情况，我们现在知道的还很不够。本文选取唐五代时期的汉语量词作为研究对象，希望能为我们建立科学的汉语量词发展史做一点工作，同时能够为汉语
<正>慢性萎缩性胃炎(chronic atrophic gastritis,CAG)是以胃黏膜上皮和腺体萎缩、黏膜变薄及伴有肠腺化生、不典型增生为特征的慢性疾病,其临床症状表现为食欲减退、恶心、