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提出了仿人跑步机器人变拓扑结构动力学的分析方法．首先建立坐标系统，接着推导机器人的约束方程和雅可比矩阵，并以此为基础得到机器人在起跳阶段和飞行阶段的动力学方程，同时确定不同阶段相互转换的识别方程，作为机器人从一个阶段转向另一个阶段的条件．另外对机器人从空中落地时着地脚和地面的冲击现象进行了分析．最后采用ADAMS软件建立了机器人的虚拟样机模型，通过模型仿真验证了该方法的有效性和可行性．