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建立了4自由度1／2车体力学模型，针对车辆悬架为一非线性、时滞、不确定系统，设计了一种改进的主动悬架模糊PID控制器。以SANTANA2000实车悬架为仿真参数，以阶跃信号激励为路面输入，在Matlab中进行了时域仿真。结果表明，改进的模糊PID控制的主动悬架对车身垂直加速度、悬架动挠度、轮胎动载荷等平顺性指标改善明显．响应达到稳定状态的时间也有了显著的缩短，车辆乘坐的舒适性和操纵稳定性优于被动悬架和单纯的模糊控制的主动悬架，对车辆主动悬架控制的开发具有参考价值。