【摘 要】
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针对一类非线性仿射系统的控制器设计问题,基于滑模变结构控制理论,提出一种新的控制器设计方法:滑模降阶方法.首先反复运用变结构控制理论对一类n阶的仿射非线性系统构造n-1
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针对一类非线性仿射系统的控制器设计问题,基于滑模变结构控制理论,提出一种新的控制器设计方法:滑模降阶方法.首先反复运用变结构控制理论对一类n阶的仿射非线性系统构造n-1个微分同胚变换函数和n-1个滑动流形,将初始系统降至一阶系统,并给出了变结构控制律;然后利用当前级与上一级控制输入的映射关系进行n-1次反推运算,即可得到初始系统的控制输入;最后通过仿真算例表明了所提出方法的有效性和可行性.
Aiming at the controller design problem of a class of nonlinear affine system, a new controller design method is proposed based on sliding mode variable structure control theory: sliding mode reduction method. Firstly, variable structure control theory , An n-1 differential homeomorphic transformation function and n-1 sliding manifolds are constructed. The initial system is reduced to the first-order system, and the variable structure control law is given. Then, Level control input n-1 times the reverse mapping of the mapping relationship, you can get the initial control input system; Finally, the simulation shows that the proposed method is valid and feasible.
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