【摘 要】
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近些年微机电系统（MEMS）的快速发展,现代控制的理论算法在四旋翼飞行器控制得到广范运用。文章从四个部分对四旋翼飞行器的硬件设计与控制算法进行研究,首先分析飞行器原理与结
【机 构】
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山东交通学院信息科学与电气工程学院
【基金项目】
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山东交通学院研究生科技创新项目（编号：2017YK010）
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近些年微机电系统（MEMS）的快速发展,现代控制的理论算法在四旋翼飞行器控制得到广范运用。文章从四个部分对四旋翼飞行器的硬件设计与控制算法进行研究,首先分析飞行器原理与结构,建立动力学方程模型,然后对主控电路STM32F411CE和发射、接收电路NRF51822＋RFX2401C的设计进行介绍,之后利用卡尔曼滤波算法将获取MPU9250（加速度计和陀螺仪）的姿态数据进行融合,设计出一款超高性能PID控制器,最后利用数学工具MATLAB/Simulink对滤波前后的信号波形进行比较,突显卡尔曼滤波算法先进性
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