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针对一类非线性系统，提出了Elman网络直接广义预测控制算法。先将非线性系统等价转换成线性系统，然后对未建模动态误差进行估计，最后利用Elman网络进行预测控制器设计，并根据跟踪误差对控制器参数中的未知向量进行自适应调整，理论证明了误差收敛到原点一个小邻域内。该方法不需要求解Diophantine方程和矩阵求逆，只需要辨识一个参数θ（k），因此减少了在线计算量，提高了实时性。仿真结果验证了该方法的有效性。