【摘 要】
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针对直升机机动飞行过程中存在的输入饱和问题,提出了一种基于参数依赖Lyapunov的状态反馈控制方法.首先根据直升机非线性模型建立纵向线性变参数(linear parameter varying,LPV)模型,并采用逆仿真数值分析方法对悬停机动科目进行轨迹建模.基于吸引域与不变集理论,利用参数化线性矩阵不等式(parameterized linear matrix inequalities,PLMI),分析闭环系统的稳定条件.利用松弛变量技术将控制器PLMI条件转化为易于求解的线性矩阵不等式(linear
【机 构】
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南京航空航天大学自动化学院,江苏南京211106;南京航空航天大学自动化学院,江苏南京211106;中国直升机设计研究所直升机旋翼动力学重点实验室,江西景德镇333001
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针对直升机机动飞行过程中存在的输入饱和问题,提出了一种基于参数依赖Lyapunov的状态反馈控制方法.首先根据直升机非线性模型建立纵向线性变参数(linear parameter varying,LPV)模型,并采用逆仿真数值分析方法对悬停机动科目进行轨迹建模.基于吸引域与不变集理论,利用参数化线性矩阵不等式(parameterized linear matrix inequalities,PLMI),分析闭环系统的稳定条件.利用松弛变量技术将控制器PLMI条件转化为易于求解的线性矩阵不等式(linear matrix inequalities,LMI)条件,求解悬停机动轨迹跟踪控制律.仿真结果表明了所提模型和控制方法的可行性和有效性.
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