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针对某随动稳定系统在调试过程中出现的失稳现象，设计了xPC环境下的CAN总线驱动模块，构建了基于xPC的实时仿真系统。对随动稳定系统的陀螺输出信号进行实时测试和记录。针对实测陀螺信号的非平稳特性，使用S函数完成小波去噪算法建模，设计了实时仿真控制系统的Simulink模型，对实测陀螺信号进行了实时小波去噪仿真分析。工程实践表明，实时小波算法对陀螺速率信号具有良好的去噪效果，该方法对随动稳定系统的调试和设计起到重要作用。