【摘 要】
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在智能机器人路径识别传感器中,激光传感器由于其精度高、实时性强的优点被广泛使用。针对需要识别黑白路径的智能车,设计一组共18个激光传感器组,并在传感器布局和路径识别
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在智能机器人路径识别传感器中,激光传感器由于其精度高、实时性强的优点被广泛使用。针对需要识别黑白路径的智能车,设计一组共18个激光传感器组,并在传感器布局和路径识别算法中将激光头分成3组形成分时复用,通过寄存器赋值用以区分黑线的不同位置。而后根据寄存器的值,分别调试出舵机的期望脉冲值和当前脉冲值,通过二者作差从而获得方向控制的偏差值,并对偏差采取PD控制。实际调试表明,所提传感器布局、路径识别和处理方法可以有效识别道路信息,并使得智能车方向控制精确平稳。
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