机器人操作器力控制稳定性分析

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当机械手同刚性环境接触时,机械手力控制难于保持系统的稳定性,这就是机械手力控制动态不稳定性,本文分析了机械手力控制未建模特性:1)机械手驱动电机动态特性;2)力传感器动态特性;3)接触环境的动态特性;4)机械手力控制采样控制延迟等对机械手力控制稳定性的影响,最后给出了仿真及实验研究结果。
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