【摘 要】
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针对伺服系统在快速性、准确性和鲁棒性等方面的较高要求 ,提出了一种非线性变结构双模控制器 .在偏差较大时采用具有时变、非线性、“时间次优开关超平面”的滑模控制 ,以保
【机 构】
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西北工业大学航海工程学院!710072,华中理工大学控制科学与工程系,清华大学自动化系徐德明西北工业大学航海工程学院
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针对伺服系统在快速性、准确性和鲁棒性等方面的较高要求 ,提出了一种非线性变结构双模控制器 .在偏差较大时采用具有时变、非线性、“时间次优开关超平面”的滑模控制 ,以保证系统的鲁棒性和快速性 ;在偏差较小时 ,根据状态变量的幅值可自动转化为线性二次型 PI控制 ,以保证系统的准确性 .仿真结果表明本方案的有效性 .
Aiming at the higher requirements of servo system in terms of fastness, accuracy and robustness, a nonlinear dual-mode controller with variable structure is proposed. When the deviation is large, a time-varying, nonlinear, Switch hyperplane "sliding mode control, in order to ensure the robustness and fastness of the system; when the deviation is small, the amplitude of the state variables can be automatically converted into linear quadratic PI control to ensure the system accuracy. The results show the effectiveness of this program.
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