【摘 要】
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搭建了基于视觉的五自由度组合式机器人装配平台，开展了轴孔装配的实验研究，使用视觉传感器进行孔类零件定位，由机器人装配平台完成自动插轴入孔装配作业。首先，使用OpenCV进行摄
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搭建了基于视觉的五自由度组合式机器人装配平台，开展了轴孔装配的实验研究，使用视觉传感器进行孔类零件定位，由机器人装配平台完成自动插轴入孔装配作业。首先，使用OpenCV进行摄像机的标定、圆孔轮廓检测；然后，根据装配平台的机械结构和运动特点，改变孔类零件的中心位置，进行插装作业；最后，对多次装配实验研究结果进行分析。结果表明，在机器人平台上的装配误差在0.5mm范围内。
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