【摘 要】
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以中华绒螯蟹步足为研究对象,基于步足指节结构特征设计了4种仿生步行足：圆锥、圆锥沟纹、棱锥、圆柱沟纹步行足,并以圆柱足为对照原型。分别对5种步行足在不同含水率的石英砂
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（51375199）.
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以中华绒螯蟹步足为研究对象,基于步足指节结构特征设计了4种仿生步行足：圆锥、圆锥沟纹、棱锥、圆柱沟纹步行足,并以圆柱足为对照原型。分别对5种步行足在不同含水率的石英砂和黏土中进行土槽试验,测试步行足的抗沉陷性能、能量消耗和推进性能。通过与圆柱足的对比试验表明：在多种土壤介质中,仿生步行足具有较好的力学特性。4种仿生足与介质接触过程的能量消耗显著低于圆柱足,仿生步行足可比圆柱足入土能耗最多降低95.12%,出土能耗减少45.88%～91.23%;圆柱沟纹仿生足在介质中的支承力提高6.61%～21.81%,推
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