【摘 要】
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分析仿生六足生机器人步进足轨迹规划的要求和特点,选取机构中的转动副作为关节变量,根据机器人步进足足端的位置矢量和姿态变换矩阵,得到了步进足足端轨迹规划的运动学方程
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分析仿生六足生机器人步进足轨迹规划的要求和特点,选取机构中的转动副作为关节变量,根据机器人步进足足端的位置矢量和姿态变换矩阵,得到了步进足足端轨迹规划的运动学方程。同时基于轨迹规划和落足点选择模型可应用于物料搬运、零件装配等场合中。
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