新型仿生六足机器人的设计与计算

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分析仿生六足生机器人步进足轨迹规划的要求和特点,选取机构中的转动副作为关节变量,根据机器人步进足足端的位置矢量和姿态变换矩阵,得到了步进足足端轨迹规划的运动学方程。同时基于轨迹规划和落足点选择模型可应用于物料搬运、零件装配等场合中。 The requirements and characteristics of step-by-step trajectory planning of bionic hexapod robot are analyzed. The rotating pair of mechanism is chosen as the joint variable. According to the position vector and attitude transformation matrix of footsteps, Kinematics equation. At the same time, trajectory planning and foot-dropping point selection model can be applied to material handling, parts assembly and other occasions.
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