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针对机器人系统的轨迹跟踪控制问题，考虑实际系统中存在的不确定性，基于动态系统终值有界性引理，采用连续状态反馈的方法，设计出一种鲁棒轨迹跟踪控制器。仿真结果表明，此法设计的控制器对机器人系统的参数不确定性具有较好的鲁棒性，可保证不确定性存在情况下跟踪误差的终值有界性。
机器人系统鲁棒轨迹跟踪控制器设计
【摘 要】
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针对机器人系统的轨迹跟踪控制问题，考虑实际系统中存在的不确定性，基于动态系统终值有界性引理，采用连续状态反馈的方法，设计出一种鲁棒轨迹跟踪控制器。仿真结果表明，此法设计的
【机 构】
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辽宁工业大学信息科学与工程学院,北京邮电大学自动化学院
【出 处】
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辽宁工业大学学报
【发表日期】
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2008年2期
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