论文部分内容阅读
本文建立了ＭＯＴＯＭＡＮ－Ｋ６机器人的运动学模型，并利用齐次变换对该机器人机构的运动不方程采用符号推导方法进行了正向演算，导出了逆向运动学求解公式。
MOTOMAN—K6机器人的逆运动学分析
【摘 要】
：
本文建立了ＭＯＴＯＭＡＮ－Ｋ６机器人的运动学模型，并利用齐次变换对该机器人机构的运动不方程采用符号推导方法进行了正向演算，导出了逆向运动学求解公式。
【机 构】
：
山东轻工业学院基础课部,山东轻工业学院机电工程系
【出 处】
：
山东轻工业学院学报(自然科学版)
【发表日期】
：
1997年2期
其他文献
青海省政务服务监督管理局发布《关于扶贫项目实施备案管理的通知》,对2019年1月1日起必须招标的扶贫领域工程项目实施备案管理。要求招标结束后,招标人自行或委托招标代理机
酵母的存在会改变发酵液的电特性，发酵液在无线电频率范围内的电特性可用电容率和电导率充分地描述。实验证实发酵液在无线电频率范围内的电容率增量是测量频率和生物量浓度的
2019年4月9日,由工业和信息化部和深圳市人民政府共同主办的第七届中国电子信息博览会暨中国电子信息行业企业家峰会在深圳召开。工业和信息化部副部长王志军出席开幕式并致
2019年,河南省将按照《深化政府采购制度改革方案》的总体部署,坚持问题导向,继续落实“放管服”改革要求,强化采购人主体责任,改进政府采购代理机构和评审专家管理,降低采购
通过 铝锌红超细粉制备过程的探索，研究了影响粒度及呈色性能的因素，拽出分散剂、陈化剂及阵化过程是制备均匀细粉并防止粉粒团聚的关键因素。
提出了的利用软件发迹调节阀流量特性的新方法，无需更换反馈凸轮和更换阀门，便呆解决因调节阀流量特性选择不当而对控制系统造成的影响。
本文报道了２—羟基—４—甲氧基苯乙酮的实验室制取方法及其结构的红外、核磁测定。证实经简便的操作可制得较纯的产物。
本文给出了一种新的图象增强算法，它可以根据褪化图象的特点，在噪声干扰比较严重的区域，以平滑噪声为主，在图象细节较多的区域，以增加局部对比度为主，从而达到既坚比度，又可抑制噪声
本文指出了圆孔的夫琅和费衍射图样的特点，对图样的形式作定性的解释后，进行了一定的数学推导，给出了明暗相间的圆条纹的条件和光强度的分布规律。
随着我国经济的飞速发展,我国建筑行业的发展步伐也逐渐加快,建筑行业为我国的经济发展做出了巨大的贡献,但仍会发现,目前我国建筑企业中仍存在很多的不足,而建筑工程预算存